Bartholomäus Ziegenbalg wurde 1682 als Sohn eines Getreidehändlers im sächsischen Pulsnitz geboren. Er besuchte zunächst das Gymnasium in Görlitz und wechselte 1702 an ein Berliner Gymnasium. Ab 1703 studierte er Theologie an der Universität Halle als Schüler von August Hermann Francke.

Noch vor seinem Studienabschluss wurde er 1705 vom dänischen König Friedrich IV. zum Missionsdienst berufen. Gemeinsam mit Heinrich Plütschau landete er am 9. Juli 1706 in Tranquebar (heute: Tarangambadi) an der Südostküste Indiens im heutigen Bundesstaat Tamil Nadu. Etwa zwei Jahre nach seiner Ankunft in Tranquebar wurde Ziegenbalg verhaftet. Johan Sigismund Hassius, seit 1704 Kommandant in der 1620 errichteten dänischen Kolonie, sagte zu Plütschau: „Ich halte ihn [Bartholomäus Ziegenbalg] für einen Thomas Müntzer, der Rebellion hat anrichten wollen.“

Für Ziegenbalg war es selbstverständlich, die tamilische Sprache zu erlernen, um besser wirken zu können. Er war der Erste, der das Neue Testament (NT) und größere Teile des Alten Testaments ins Tamilische übersetzte. Das NT war das erste in tamilischer Sprache gedruckte Buch. Auch den Lutherischen Katechismus übersetzte er und erstellte weitere Schriften in Tamil. Er engagierte sich im sozialen Bereich, unter anderem durch Gründung eines Kinderheimes und von Schulen. 1707 gründete er die erste evangelisch-lutherische Tamilgemeinde in Tranquebar.

Auf einem Heimatbesuch 1714 lernte er Maria Dorothea Salzmann, die Tochter eines Merseburger Beamten, kennen und heiratete sie am 4. Juni 1715 in Halle. Er kehrte 1716 zusammen mit ihr nach Tranquebar zurück.

Ziegenbalg war nie in besonders guter gesundheitlicher Verfassung. Die anstrengende Arbeit und das Klima taten ein Übriges. Er starb mit nur 36 Jahren in Tranquebar.

1840 übernahm die Evangelische Missionsgesellschaft zu Dresden (heute Leipziger Missionswerk, LMW) die Arbeit der Dänisch-Halleschen Mission in Südindien. Dazu gehörte auch das geistige Erbe Ziegenbalgs. In Tamil Nadu ging aus Ziegenbalgs 13-jähriger Tätigkeit die noch heute existierende Tamilische Evangelisch-Lutherische Kirche (TELC) hervor. Sie ist heute eine der Partnerkirchen des LMW.