Heinrich Beisenherz wurde am 1. Februar 1844 in Waldeck Sachsenberg geboren.

Er wurde 1861 in das Leipziger Missionsseminar aufgenommen und studierte Theologie an der Universität Leipzig. Am 8. Juni 1870 wurde er nach Indien abgeordnet.

Zunächst lernte er in Mayavaram (heute Mayiladuthurai) die Sprache und half in der Schule. 1871 erhielt er dann die Station Negapatam (heute Nagapattinam) zur Pflege.

Beisenherz heiratete am 4. Dezember 1872 Luise Daudey.

Er übernahm im Mai 1874 die Geschäfte in der Druckerei als Rechnungsführer und zog nach Tranquebar (heute Tharangambadi). Hier arbeitete er an verschiedenen Stationen und verlor alle seine Kinder durch den Tod. 1881 wurde ihm wieder eine Tochter geboren.

Beisenherz trat 1890 in den Kirchenrat ein und übernahm die Verwaltung der Kasse und die Oberaufsicht über die Tranquebarer Gemeinde. Er wurde am 1. Januar 1912 pensioniert und zog nach Kodaikanal, wo er auch die Kriegsjahre verlebte, bis er 1920 Indien verlassen musste.

Heinrich Beisenherz starb am 18. Januar 1922 in Dobia, Reuß.