Arnold Kiel wurde am 25. September 1940 in Lunsen (heute: Ortsteil der Gemeinde Thedinghausen, in der Nähe von Bremen) geboren. Nach dem Studium in Bethel, Tübingen, Göttingen, Hamburg und Heidelberg, verbrachte er ein Jahr als diakonischer Helfer in einem Kinderheim in Ceylon (heute: Sri Lanka) und wurde nach seinem Vikariat in den USA am 11. Dezember 1966 in der Braunschweigschen Landeskirche ordiniert. 

Im September 1971 wurde er zusammen mit seiner Ehefrau Christel, geb. Pfriem und seinen drei Kindern in Wolfenbüttel durch den Direktor des bayrischen Missionswerkes Horst Becker nach Karatu/Tansania ausgesendet.

Arnold Kiel war der erste Gemeindepfarrer der von Bischof Stefano Moshi installierten Gemeinde Bonde la Ufa/Tansania (Mto wa Mbu). Von 1972 bis 1975 war er in der neu gegründeten Arusha-Synode (heute Nordzentral-Diözese der Evangelisch-Lutherischen Kirche Tansanias) tätig.

Seine Ehefrau Christel Kiel wurde 1979 ordiniert und promovierte sich 1994 bei Professor Dr. Dr. Heinrich Balz in Berlin über die Geschichte der Maasai-Mission in der Nordost-Diözese. Mit ihr gemeinsam war er von 1986 bis 1992 in Lushoto, in der Maasai-Mission in der Nordost-Diözese und von 1995 bis 1999 in Mwika am Theologischen College tätig.

Im Dezember 1999 kehrten beide nach Deutschland zurück. Seit September 2003 befindet sich Arnold Kiel im Ruhestand in Wolfenbüttel.