Schwester Friederike Steinacker wurde am 9. September 1888 in Dinkelsbühl in Mittelfranken als Tochter eines Ökonomen geboren.

Durch den Besuch von Missionsversammlungen wurde sie selbst zum Missionsdienst angeregt. Nach ihrer Konfirmation arbeitete sie zwei Jahre als Hausmädchen bei einer Familie in Wilbel bei Frankfurt am Main.

Am 1. Mai 1906 trat sie in das Diakonissenhaus Elisabethenstift in Darmstadt ein. Sie wurde am 9. November 1907 Novizin. Vom 1. Juli 1911 bis zum 1. Januar 1912 besuchte sie einen Hebammenkursus an der Universitäts-Frauenklinik in Tübingen.  

Steinacker bestand am 31. Dezember 1911 die Schlussprüfung. Sie siedelte dann nach Leipzig über, um Suaheli und in der Universitätsaugenklinik die Behandlung von Augenkrankheiten zu lernen.

Am 29. Mai 1912 erhielt sie vom Missionskollegium ihre Vokation und wurde als Krankenpflegerin nach Deutschostafrika (heute Tansania) abgeordnet und in Nkoaranga stationiert. Sie war auch während der Kriegsjahre dort. Zeitweilig leistete sie im englischen Kriegslazarett in Aruscha (heute Arusha) Hilfe.

Sie trat 1919, wieder in der Heimat, in den Dienst ihres Missionshauses zurück.

Schwester Friederike Steinacker ist am 19. Dezember 1966 in ihrem Mutterhaus gestorben.