Richard Heimer kam am 29. September 1871 in Zschopau in Sachsen zur Welt. Er wurde Lehrling in einer chemischen Fabrik.

Ostern 1889 trat er in das Missionsseminar ein. Das dortige Abgangsexamen bestand er am 28. März 1895 und war dann als Vikar in Crispendorf bei Schleiz. Er wurde am 2. Juni 1893 in Leipzig ordiniert und am 5. Juni 1895 nach Indien abgeordnet. Dort war er zunächst in Erode.

Ende 1896 wurde er zu Missionar Schad nach Tanjore (heute Thanjavur) gesandt. Im Herbst 1897 wurde ihm Pudukotah übertragen.

Heimer heiratete am 12. Oktober 1898 Frau Martin.

Ende Oktober 1900 siedelte er nach Erode über. Er schied im Sommer 1904 aus gesundheitlichen Gründen aus der Mission aus.

Missionar Heimer starb am 15. Mai 1936 in Wernigerode als Pfarrer im Ruhestand.