Der 1936 in Berlin geborene Klaus-Peter Kiesel wuchs ab März 1945 in der Allgäuer Heimat seines Vaters Martin Kiesel auf. Er besuchte die Volksschule in Martinszell und legte sein Abitur in Kempten ab. Von 1956 bis 1962 studierte er Theologie, wurde 1964 in Kempten ordiniert und Pfarrer der Evangelisch-Lutherischen Kirche in Bayern in München.

Nach einem weiteren Studium in Hamburg wurde er 1967 von der Leipziger Mission in die lutherische Nordkirche nach Tansania ausgesandt. Dort wirkte er als Pfarrer von 1967 bis 1969 in der Stadt Arusha und bis 1979 in der Meru-Gemeinde Leguruki, in der 1974 eine Handwerkerschule gegründet wurde.

Im selben Jahr heiratete er Mariamu Goroi, die Tochter des ehemaligen Häuplings und Evangelisten Gabrieli der im Norden Tansanias lebenden Wasonjo.

1972 wurden die Mitarbeiter der Leipziger Mission vom Bayerischen Missionswerk übernommen.

1981 bis zu seiner Pensionierung 2001 war er Pfarrer in der Stadt Moshi und gründete zur gleichen Zeit das Archiv der lutherischen Nordkirche.

Während und nach Beendigung seines Dienstes in der Nordkirche beschäftigte er sich intensiv mit der Geschichte der Leipziger Mission, veröffentlichte eine Artikelreihe in der Zeitung der Evangelisch-Lutherischen Kirche in Tansania und einige historische Abhandlungen in der Reihe ULPA (University of Leipzig Papers on Africa).

Gleichzeitig leitete er bis 1999 das Büro des Aktionskreises Ostafrika und war von 2006-2017 Dozent für Altes und Neues Testament im Don Bosco College of Philosophy and Education (Zweig der Katholischen Universität von Ostafrika).

Pfarrer Kiesel lebt mit seiner Frau in der Stadt Moshi in der Region Kilimanjaro im ostafrikanischen Staat Tansania.